机械

【论文】一种新型欠驱动机械手爪的抓取分析和优化设计；传统欠驱动机械手的运动和功能单一，难以实现对不同尺寸物体的稳定抓取，为此，提出了一种新型欠驱动手爪结构，并进行抓取分析和优化，首先，介绍了欠驱动机械手爪的整体机构设计，并对手指进行静力学分析，针对手爪包络抓取物体时可能发生弹射的不稳定情况，进行手指…